Facebookとかには前に書いたんだけど。

AliExpressで売ってる、クアッドコプタの基板

Free shipping!!Miniature four-axis flight control nine-axis module STM32 + MPU6050 HMC5883L PCB

こいつの解析をしました。

この基板、STM32F1とジャイロ、加速度、3D方位のセンサが載っていて、さらにSWDのピンが出せるようになっています。つまり、SWDを持っているプログラマ、たとえばST-Linkとかあれば、プログラムが書けます。

問題は技術的なドキュメントが一切なく、そのままでは何も出来ないことです。つまり、本当にハードウェアしかなくて、回路図もない状態。

まぁ多分そんなことだろうなと思って、1枚は壊すつもりで買って、プリント基板をひっくり返したりして、回路図を起こしました。コンデンサとか計測出来ないので、完全な回路図ではないですが、プログラムが書ける程度には、正しいはずです。とりあえず、LチカとモーターのPWM制御までは出来てます。楽々飛びます。

それ以外のこと(センサーとか)を試して、ちゃんとライブラリ化してから公開しようと思ったのですが、なかなか時間が取れないでいるので、希望のある人がいたらボード込み送料込みで5000円で販売します。「元が20ドルしないじゃん」ってつっこみは、ナシね。文句ある人は、自分で輸入して自分で回路図起こせば原価で済むわけだから。

原価厨のためにも書いておくと、この板で使うモーターはセットで別途注文可能になっています。

Free shipping!!Four-axis aircraft Coreless 716 Motor 45000rpm aircraft motor

が、これを買う必要性はありません。てか、このモーター、1つが10ドルくらいするので、高過ぎ。7mm径でそれなりのパワーのモーターであれば良いので、補修品とかで売ってるモーターを適当に捜してつける方が良いと思います。もちろんクアッドコプタなので、隣りあったモーターは逆回転にしなきゃいけなくて、そのためにプロペラの向きも… ってことは気をつけないといけませんが。

あと、この基板の設計には間違いがあって、そこの部分を直さないと、いたずらするにはちょっと不便でしょう。正しくプログラム書いていれば問題がないと思うのだけど。それについても、うちから買う人にはパーツつけます。まぁ、1608のチップ抵抗が4個なんだけど。

個人的にも5000円はあまり安くないなーと思うので、2つ目からは直接注文するのが良いと思います(別に儲からんし)。回路図とかはリバースエンジニアリングしたとは言え、一応メーカーの著作物だから、勝手にアップロードとかはやっちゃダメだと思う。

元が安いものだし、結構I/Oポートとか外に出ているし、回路図あるし… なので、単に飛ばして遊ぶだけじゃなくて、

• 変態編隊飛行させるとか、
• 撃墜ごっこするとか、
• 自律飛行実験するとか

といったことにも使えると思います。載っているSTM32F103C8T6ですから、Crazyflieの半分のメモリです。

「ラジコン」として使うためのものは何も載っていません。適当にみつくろってやる必要があります。私は赤外線でやろうと考えています。技適とか面倒臭いし、そもそも室内でしか飛ばさないので。

現在、在庫が1枚なので、1枚は即納出来ます。もっと注文があれば、オーダー出すので1週間くらいかかると思います。うんと注文があれば、強化版を作ろうと計画してますが、前にベンダーに聞いたら「在庫は山盛りあるよ」とのことでした。

欲しいなーと思う人はコメントして下さい。コメントは私にだけ見えるようになっている(はず)。